4輪操舵車両のアクティブ制御に関する研究（第2報）－ヨーレートセンサによる半自動直進制御

摘要

要旨本研究では，4輪操舵車両の半自動直進制御系を構成し，その基礎特性を調べた。 本研究の目指す半自動直進制御系は，人が操縦する作業車両の直進性を向上させることを目的とし，操縦者は横変位の制御にのみ専念して操舵し，車両の姿勢角が自動制御される方式である。このような方式で必要となる方位センサとして，振動型ヨーレートセンサを応用した。実験車両は第1報で用いた前後2軸独立操舵型4輪操舵車両である。 本報では横変位のずれを操縦者の目により計測し，姿勢角を振動型ヨーレートセンサにより計測，計算する。 車線乗替えなどの走行実験の結果，操縦者による操作を横変位の制御のみに限定しても所期の目的の通り直進性を確保できることが分かった。 このような技術は，今後，遠隔操作型農用車両の普及に役立っものと考えられる。