一歩進hだエンジニアのための新·機構設計入門：解説1 リンク機構の運動学解析と動力学解析

摘要

そこで本稿では，このような設計者に資するために，リンク機構の運動学解析および動力学解析の系統的な手法を概説するとともに，具体的な解析式を提示して，設計者が容易に計算ができるような情報を提供する．本稿では，平面リンク機構と空間リンク機構それぞれについて，運動学解析と動力学解析手法を示す．リンク機構は，それぞれアクチュエータを搭載したリンクを順次接続した開連鎖からなる直列機構と受動対偶のみのリンクをもつ閉連鎖を含む閉ループ機構に大別されるが，前者の解析は容易であり，資料や文献も多いので，ここでは後者に限定して解説する．とくに平面閉ループ機構の解析は現在使用されているほとhどに機構に適用でき，読者に有益であると信じる．