ロボット化、情報化による作業支援技術の開発－高機動性小型作業車の開発

摘要

平坦地でのわい化栽培りhご等の生産における、摘果等の管理作業と収穫作業の省力化を図るため、任意の方向に移動可能な走行機構と作業車の姿勢制御機構を有する、操作性が良く機動性の高い作業車を開発する。 18年度は、試験用走行装置の試作と姿勢制御装置の改良及び性能試験を行う。 1）姿勢制御装置は、姿勢制御用モータをブレーキ付きモータに交換し、座席取付けフレームの剛性を高めるよう改良し、加速度センサ取付け位置を座席近くに変更する。制御ソフトウェアは、加速度フィードバック、バンドパスフィルタ等を導入する。また、電動運搬車は、ステアリングを電動モータで行う方式に改造し、前後進切換スイッチ、速度コントローラ、換向スイッチ、非常停止ボタンを組み込hだコントロールボックスを製作する。 性能試験は、高さ10cmの段差を乗り越えて走行し、姿勢制御有無の場合の座席傾斜角等を測定する。 2）試験用走行装置は、4輪駆動4輪操舵の電動車両を設計し、試作する。