知的画像処理とステレオビジョンによる実時間空間認識を用いた水中ロボットの実海域ドッキング

摘要

水中ロボットは，レアメタルやメタンハイドレードの資源調査及び開発や大規模な地震などによる放射能汚染が発生した場合の，水底の土壌調査など様々な用途においてその需要が高まってきている．現在,水中ロボットを用いた探査·調査においては，（1）母船で目的地付近まで運搬して，（2）探索時には母船から切り離して潜水し，資源探索などの作業をおこない，（3）バッテリーの電力がなくなるまでに再浮上し，これを母船が回収するとい手順で運用されている．この運用方法の問題点は当然のことながらバッテリーの容量に制限があることである．バッテリーで供給される電力が，海底までの移動と再び海上に浮上するために割かれるために，深海での作業時間が減少し作業効率が落ちることが問題となる．