マイクアレイのメインローブモデルを用いた点音源検出手法

摘要

近年，ロボットに搭載した複数のマイクにより，周囲の音源位置を推定する音源定位や，混合音から目的音を分離する音源分社の研究が多数報告されている．実環境下でロボットが周囲の音源を定位·分離する機能は，音声認識や環境変化の初期知覚に役立つ．この中で音源定位は，ロボットが注意を向ける方向を選択したり，呼びかけや物音に気づいて動作を変更するなど，人のいる環境下でロボットが安全に行動するための重要な要素技術である．また定位情報は音源分離や分離音の認識にも役立つ．移動ロボットが環境音を理解するためには，同時に複数の音源を扱えること，音源ごとの音圧差や距離差に対応して広い範囲を扱えること，反射や干渉を受けた音に対処することが望まれる．例えば家庭などの屋内を想定すると，周囲10[m]前後の音までとらえられれば有用である．