移動ロボットのための地図の表現と獲得

摘要

移動ロボットと環境地図のかかわりは，地図の獲得，更新から保存，伝達，利用など，極めて多岐にわたるが，特に獲得や利用においては，移動に伴う不確実性の増加や，搭載可能な計算機の性能，通信帯域幅，実時間性，安全性など，移動ロボットに特有の条件や制約を十分に考慮する必要がある．そこで本稿では，移動ロボットの分野でこれまでに提案されてきた様々な地図表現について概観するとともに，二次元，三次元環境地図の獲得手法についても，実例を交えて解説する．