空気圧ゴム人工筋を用いたパワーアシストウェアの開発

摘要

パワーアシストロボットの一つの形態として，筆者らは，これまでに空気圧ゴム人工筋を用いた外骨格型動作支援装置および外骨格を用いない衣服状の軽量·柔軟な動作支援装置（パワーアシストウェアと呼ぶ）の開発を進めてきた．本稿では，身体装着型パワーアシストロボットの一般的な課題について述べた後，筆者らのこれまでの研究成果の概要を紹介しながら，この分野の未解決問題やブレークスルーのための課題について私見を述べる．