全方向移動型パワーアシストカー卜の衝突回避機能

摘要

病院では，入院患者の食事を適温で運搬するために，保温保冷庫付配膳車を使用している。 配膳車はその重量が最大で700［kg〕にもなるため電動が主流であり，筆者らは，前後／旋回駆動が可能な2輪独立駆動型車両［1］や，さらに運動機能を向上させ，横や斜めにも移動できるホロノミックな全方向移動車両（ODV：Omni-directional Vehicle）［2］［3］を開発してきた。 それらにより，従来にない軽快な操作感が得られる配膳車を実現した。 しかし，移動自由度が増え，操作が簡単になり，便利になつた反面，操作ミスに起因する障害物，特に壁面との接触事故の危険性が増加した。