衝突回避機能付き全方向移動型パワーアシストカート

摘要

超音波距離センサを車両の四隅に2個ずつ配置し，障害物との衝突が回避できる全方向移動型パワーアシストカートについて，その独特な回避方法を提案する。 特徴として，①車両先端に横向きに取り付けた超音波センサの検出値と車両の移動軌跡を鶴み合わせることにより，車両側面の障害物を推定できる，②全方向移動機構の旋回中心の設定位置の工夫により，内輪差や外輪差による衝突を回避できる，③前進·後退·並進時は，停止せずに減速だけして障害物に当てて止めることなどが挙げられる。これらの技術を開発したことによって，数少ない超音波センサ（計8個）で衝突回避を可能にし，さらに，万一，超音波センサが誤検出しても，最大700kgの重い車両が操作者に恐怖感を与えないような制御方式を実現することができた。