三次元多指ケージングの十分条件の導出－対称ハンドによる四種類の単純形状物体の拘束

摘要

本論文では，実際の多指ロボットハンドに応用可能な三次元多指ケージングについて，ケージングを成立させる条件を示す．しかしながら，三次元多指ケージングの多様性から，成立の必要十分条件の導出は容易でないと予想される．また，導出できてもその複雑な条件をチェックする計算量は実用的でないことも予想される．そこで，本論文では動作計画などへの適用しやすさの考慮から，ケージングを成立させる十分条件の導出を行う．そのためにまず，多指ケージングによる物体拘束の形態を分類し，それぞれについて十分条件を示す．このときの対象物として，球，円板，リング状物体，亜鈴状物体を考える．また，導出した十分条件を満たすハンドのコンフィグレーションの例を示す．