脳型情報処理を行う力学系の多項式設計法とそのヒューマノイドの全身運動生成への応用

摘要

ロボットの情報処理系はセンサ信号に基づいた運動決定機構であり，これまでは運動決志郎と，ロボットの安定化を含めた運動生成部の二つが独立に設計されてきた．運動決定部ではロボットの運動に「歩く」，「走る」といったラベルを与え，タスクを目的としてラベルレベルでの運動の最適化，選択を行う離散事象システムの設計に対する議論がなされている.ここでは運動パターンと安定化コントローラを含めて離散事象システム内でのモジュールとして表現し，運動による身体?環境の変化を解として次のモジュールに受け渡すといったアルゴリズムによる手続き的な情報処理が行われる．この方法は運動モジュールの選択，環境の簡略化モデルの獲得，評価関数に基づく敢過化計算に帰着される．しかし，過勤や実世界ゐ多様さはあまりに大きくそのモジュール化，モデル化は困難である．そのため，これまでのロボットの知能は，ある限られた環境をターゲットとし，ニューラルネットワークや遺伝アルゴリズム，強化学習といった可塑性を持つ最適化ツールによる学習的な，モジュールと環境との結びつきの研究にとどまる．