ウォータージヱット型水中ビークルの運動性能

摘要

近年，海洋開発や生物資源の調査を行う上で，水中ビ 一クルの開発が盛hに進められている。従来の水中ビー クルの研究では，制御方法と推進方法に様々な工夫が考 案され，開発が進められてきた。制御方法では，水上からケーブルによつて遠隔操作されるROV方式があるせ, ケーブルの長さによって調査範囲が制約されることや， 複雑な海中環境の中ではケーブルが絡む恐れがある。こ れに対し，内蔵されたプログラムにより外部のコント口 ールなしで運用できる自律型水中ビークルAUVがある。 AUVの推進システムには，従来のプロペラ方式の他， 魚の泳法を模倣した生物模做型ロボットなどがあり，推 進性能や回頭性能といった操縦性能の研究が行われてい る。