《第18回》高付加価値なメカトロニクス製品·サービスを実現するモデルべース開発技術

摘要

みなさhは「モデルベース」というと何を思い浮かべられるでしょうか？本誌の読者のみなさまだと制御器の中に制御対象のモデルをもつ制御アルゴリズムのことを想像される方が多いかと思います．ここではもう少し広く，対象物のモデルやシミュレーションを用いる開発手法まで含めてとらえていただければと思います．大学の研究室では，遠隔操作ロボットで力覚を伝達する研究に取り組みました．モータに与えた駆動電流とモータ·ロボットのモデルから期待されるモータの角度を計算し，実際のモータの角度と比較することで，ロボットに加わった外力を推定することがアルゴリズムの根幹でした．私自身の研究テーマはこのアルゴリズムをデジタル回路に実装することで制御のサンプリング周期を短縮し，外力の推定精度を向上することでしたが，今から思えば，これがモデルベースの考え方の出会いでした．モデルを構築することで，機械が環境の情報を認識できるということに感動し，環境に適応する機械システムを実現したいという想いをもつようになりました．その後，東芝に入社し，メカトロニクスシステムに関する研究開発に取り組hできました．ここでは，入社してから今までに取り組hだテーマについて紹介します．