ヒト腕運動の教示に利用する経由点抽出手法

摘要

ヒトの2点間到達運動はジャーク最小規範などの滑らかさを規範としたモデルで良く再現できる．より一般的な運動に対してはこれらのモデルに適切な経由点を指定してやることによって運動を再現することができると考えられる．本研究ではヒトの運動が経由点を拘束条件とした最適軌道で表現されるという仮定のもと，ジャーク最小規範に基づく経由点抽出手法を考案した．まず，シミュレーションにより抽出した経由点から元の軌道を再現できることを確認した．次に，抽出した経由点のみをヒトに教示して運動を行わせたところ，その軌道は被験者によりばらつき，それぞれの経由点通過時刻を再現軌道に合わせたジャーク最小軌道とよく似ていた．この結果から，ヒトに運動を教示するには今回教示した経由点の位置情報のみでは不十分である可能性が示唆された．