GA最適化によるニューロ制御器を用いた二輪車両のレギュレータ設計法

摘要

driftlessシステムと呼ばれる非ホロノック系は制御系の設計が困難な非線形対象である．この系は，従来の静的状態フィードバックでは制御を行なうことができず，不連続なフィドノアツクか時変フィードバックを適用する必要がある. これまで，多くの制御手法が非ホロノミツク系に対して提案されてきたっ一般に，非ホロノミツク系に対しては，対象のシステム方程式をchained formへ変換し，安定化制御則を適用する手法が取られてしミるその中でも代表的な方法七して時間軸状態制御形がある. 時間柳犬態制御形は，chained formへ変換した対象の入力をさらに変換し，時間軸と状態朝に関する2個のサブシステムを構成し，制御系を設計するプ渡である. この方法は対象の特性を理解していれば，特性に合わせた制御方策を設定することが可能であり，有用な設計手経である．