対称平面傾斜ロータ構造をもつヘキサロータ型全駆動 UAV の動的可操作性解析と設計最適化

摘要

プロペラとモータからなるロータを複数機用いた飛行ロボットであるマルチロータ型の無人航空機（UAV: Unmanned Aerial Vehicle）は，簡素な構造で空中での静止と高速な飛行が可能であるため，さまざまな用途への登用が推進されており，社会的に大きな関心を集めている．具体的には，橋梁や高層ビルなどの大規模建造物の検査や，災害現場の情報収集·物資の運搬，空路を利用した高速宅配など，学術·産業の両面から実用化に向けた取り組みが盛hに行なわれている．