球形動力伝達機構を用いたアクティブキャスタACROBATによる全方向移動ロボットに関する研究

摘要

このACROを複数使用して平面3自由度の移動ロボットを構成する場合，少なくとも4つのアクチュエータを必要とする冗長システムになり，これらのアクチュエータは互いに干渉しないように正確な協調動作が求められる．本論文ではACROの課題であった冗長性と車輪2軸の複雑な制御の問題を解決する目的でこれまでに開発したACROBATと呼ぶ球形動力伝達機構を用いたキャスタ型車輪を利用した，3つのモータで駆動する3輪全方向移動ロボットを提案するとともにACROBATの運動学と全方向移動ロボットの構成に関する考察を行ない，結果に関してのシミュレーションと実験による検討を行なう．