全地形移动机器人悬架减振机构动力学研究

摘要

cqvip:近年来,全地形移动机器人在户外探测领域应用越来越广泛,引起了国际上广泛的研究与关注。目前,对于全地形移动机器人的研究,大多数集中在其控制系统设计方面,而对机械结构特别是机器人的悬架机构的研究少之又少。基于此研究了机器人独立悬架减振系统的动态特性,利用拉格朗日方程法建立悬架减振机构的动力学方程,得出了减振器弹簧刚度与悬架减振系统减振效果之间的变化规律;利用Adams虚拟样机仿真技术确定了悬架减振系统减振器弹簧刚度系数的变化范围,完成悬架减振系统的设计。