可変粘弾性関節マニピュレータを用いた粘弾性制御による瞬発力を伴う運動の制御

戸森央貴; 永井豪; 間島達雄; 中村太郎

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可変粘弾性関節マニピュレータを用いた粘弾性制御による瞬発力を伴う運動の制御

机译：使用可变粘弹性控制使用可变粘弹性联合机械手的粘弹性控制锻炼

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したがって本研究では，軸方向繊維強化型人工筋肉とMR ブレーキを関節に有するマニピュレータによって瞬発力発生を試みる．さらに瞬発力発生後，人工筋肉への圧力を制御することでマニピュレータアームを任意の位置へ収束させる．最後にインピーダンス制御の1つとして，MRブレーキを粘性ダンパとして利用することでアームに生じる振動の抑制を行なう．

机译：因此，在本研究中，机械手尝试了一种具有轴向纤维增强人工肌的机械手和接头中的制动器的即时发电。此外，在发生瞬时力之后，通过控制对人工肌肉的压力，操纵器臂会聚到任意位置。最后，阻抗控制之一是通过使用MR制动器作为粘性阻尼器来抑制臂中产生的振动。

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来源
《計測自動制御学会論文集》 |2015年第6期|共10页
作者
戸森央貴; 永井豪; 間島達雄; 中村太郎;
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作者单位

中央大学大学院理工学研究科;

中央大学大学院理工学研究科;

中央大学大学院理工学研究科;

中央大学理工学部;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类自动化元件、部件;
关键词
入库时间 2022-08-20 11:23:49

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