ゲーム理論的学習によるMcKibben型空気圧ゴム人工筋のパラメータ推定

摘要

本稿では，McKibben型空気圧人工筋の非線形モデルに対してパラメータを推定する手順を，ゲーム理論的学習アルゴリズムで構成した．実機を用いたパラメータ推定により，提案法では，既存手法より，定常応答および過渡応答の参照データに近い応答となるパラメータを，より少ない計算時間で求められることがわかった．今後の課題としては，ほかの人工筋を用いたパラメータ推定や負荷変動時におけるモデルの妥当性検証，拮抗配置のモデル導出，その低次元化法，ハイブリッド制御による人工筋の位置決め／力制御などを検討したい．