ゲーム理論的学習を用いた空気圧ゴム人工筋モデルのパラメータ同定に関する考察

摘要

福祉機器等のアクチュエータとして軽量·柔軟な空気圧ゴム人工筋が注目されている．しかし，空気圧ゴム人工筋の持つ複雑な非線形特性のため，全圧力域での位置制御や力制御に課題がある．そこで，本研究グループでは，まず厳密な数理モデル化を行い，その後，制御設計用モデルの構築を目指す．先行研究では，空気ゴム人工筋の非線形モデルのパラメータ同定法を提案した．この同定法は，ヒューリスティックな試行錯誤を行っていた点に課題がある．そこで本研究では，ゲーム理論的学習を用い，ヒューリスティックな試行錯誤を排除したパラメータ同定法の構築を試みる．