不均一なマルチエージェント系におけるリーグ追従のための協調適応制御－離散時間系の場合

摘要

本論文ではそのような考えにもとづいて，文献14）の協調適応制御手法の拡張を行なう．対象とする系には規範モデルとなる既知のダイナミクスをもつ，リーダと呼ばれるエージェントが一つ存在する．リーダ以外の各エージェントの制御器は異なる役割をもつ二つの制御器から構成される．一つは未知のダイナミクスをリーダのそれに近付けることを目的とする適応制御器である．もう一つは状態の相対値を用いたフィードバック制御器であり，すべてのエージェントのダイナミクスがリーダのそれと等しい均一なMASの場合に，状態の同期を達成する．提案する協調適応制御器は，状態の一部が非有界となるような場合においても，ダイナミクスの一部が既知で均一であればリーダ追従を達成する．これはビークルフォーメーションにおいて速度までのダイナミクスは均一でなくても，位置は常に速度の積分であるという性質を一般化したものである．また，制御入力，およびそれを決定するための測定，演算の対象となる信号はすべて有界に保たれる．本論文では，まず適応制御器のパラメータ誤差がLyapunov安定であることを示し，つぎに対数型Lyapunov関数を構成することで，提案する制御系により状態追従が漸近的に達成されること，および状態の誤差とパラメータ誤差からなる系がLyapunov安定であることを示す．