知能化環境における人の位置観測に基づく通路地図生成と移動ロボットの経路計画への適用

摘要

ここで，人を観測する手段について考えると，ロボットに搭載されたセンサで人を観測した場合，観測範囲が限定され死角が生じる問題がある．一方で，環境にセンサなどを配置し環境そのものに環境把握能力などの知能をもたせる「環境知能化」という考え方がある．知能化された環境では，人の行動を常に観測することが可能である．本研究では，ロボットの動作計画に着目し，人の移動に配慮した動作として，ロボットと人との遭遇し難さやすれ違いの容易さを考慮した経路計画を目指す．この問題に対し，人の行動は時間帯により変化することにも着目する．人の行動の変化に応じ，ロボットが走行すべき通路も当然変化すべきである．そこで，人が観測された時間帯やその頻度を地図に反映させた「人頻度地図（Human Frequency Map：HFM）」を提案し，地図から得られる通路に関する情報に基づいた経路計画の実現例を示すことでその有効性を検証する．