歩行介助システムWalk-Mateの時間的·運動力学的な有効性評価

摘要

われわれは共創型の歩行介助システムとしてWalk－Mateを提案してきた．これは人間の歩行リズムとイ反想ロボットの歩行t」ズムが，相互に引き込まれる協調歩行システムである．人間側の脚接地タイミングが脚運動センサで検出されWalk－Mateに送られ，Walk－Mate側の脚接地タイミングが音刺激として人間に戻される．そして両リズムの位相差，つまり音刺激と脚接地のタイミングのズレを制御することで，歩行運動を促進したり抑制したりすることができるものである．これまではWalk－Mateを歩行障害者に適用し，主として運動の時間的側両から有効性評価を進めてきた2）．しかし，歩行運動にはタイミング制御だけではなく筋骨格系の力学的調節も関与していることは明らかである．そこで本研究では，時間的側面に加えて運動力学的側面も同時に考慮し，Walk－Mateの有効性を評価する．