基于多体单元组合法的柔性履带系统动力学建模方法研究与行走振动试验分析

摘要

履带底盘式行走方式在丘陵山区农机装备领域有着广泛的应用,而目前柔型履带建模的方法较局限,部分建模方法多为简化分析,其仿真结果与实际值差异巨大,还无法为爬坡、越障过沟、行走振动等问题提供有效的研究模型.在此前提下,本文针对丘陵山区农机装备常用的橡胶履带,提出一种多刚体单元组合形式的柔性履带建模方法,借助Inventor软件绘制具有全部特征的履带单元结构,借助RecurDyn软件内分类设定柔性、刚性单元的分类,进而选择性添加单元间的运动副与弹性力,并通过局部表面接触计算完成预张紧分析,完成柔性橡胶履带的完整建模,并在硬路面环境下进行了行走测试,结合仿真数据与实测结果进行了对比分析,验证了该方法的可行性,为未来履带式农业机器人和特殊装备的行走分析和特殊参数的标定提供了可靠方法与参考依据.