特徴点間の距離と角度の関係性を用いた3次元物体認識手法

摘要

従来の3次元物体認識の研究事例として，局所領域から特徴点を抽出するSHOT法がある．この手法は，高速かつオクルージョンに頑健な認識が可能であるという利点が挙げられる．その反面，アスペクト比の異なる物体や同一の特徴量を多く含む物体を誤認識してしまう問題点がある．そこで提案手法は，これらの問題を解決するため特徴点間の関係性に着目する．提案手法は物体の曲率を基に特徴量を算出し，特徴点を抽出する．後に，各特徴点間の距離と角度の関係性から物体認識を行う．