固有空間による人物の歩行軌跡の予測と零空間を用いた予測修正

摘要

本稿では，固有空間を用いて学習した人物の歩行軌跡をもとに，ある時点までの人物の歩行軌跡から，それ以降の歩行軌跡を予測する手法について述べる．この予測は軌跡の固有空間への射影と逆射影に基づいており，天野らが提案したBPLPを応用している．しかし，予測された軌跡は画像中での人物の歩行軌跡としての特性を考慮していないため，非常に滑らかでない．そこで，本研究では固有空間に直交している零空間に属するベクトル（零ベクトル）を用いて，予測された軌跡を修正する手法を提案する．固有空間への射影と逆射影によって得られた予測軌跡に零ベクトルの線形和を加えることで，滑らかな軌跡へ修正する．零ベクトルの線形和の係数は，軌跡の滑らかさを評価関数とする最急降下法によって推定する．本手法を実際の人物の歩行軌跡に適用した結果を示す．