Harris作用素による特徴点抽出手法のCell Broadband Engineへの並列実装

摘要

時系列で得られた入力画像から，物体の3次元情報の復元やカメラモーションを推定するために，一般に特徴点が用いられる．このようなアプリケーションを車載等の組込み機器で実現する場合，特徴点抽出処理以外にも様々な処理を実時間で動作させる必要があるため，組込みプロセッサだけでは実時間処理が困難である．そのため，専用プロセッサやマルチコアプロセッサなどを活用した並列処理が必要となる．本稿では最新の組込み向けマルチコアプロセッサであるCell/B.E.上にHarris作用素による特徴点抽出手法を並列実装した．本実装により，Cellで実行した場合の処理時間をIntelプロセッサで実行した処理時間に対して，1/5に短縮することができた．