Предложена концепция построения программного обеспечения системы управления шагающим роботом. Описана структура распределенной системы управления, построенной на основе локальной вычислительной сети под управлением операционной системы реального времени QNX. Рассмотрены разработанные для данной системы механизмы, реализующие принцип модульности, которые позволили ускорить разработку системы и повысить ее надежность.
展开▼
