電動車いす·シニアカーにおける単眼カメラを用いた簡易な段差検出システムの定量的な評価

摘要

本稿では，ステレオ視と単眼カメラの段差検出の性能比較と高齢者のパーソナルモビリティ手段として利用する電動車いす·シニアカーにおける単眼カメラを用いた段差検出システムの定量的評価を行っている．まず，ステレオ視と単眼カメラのキャリブレーション誤差による段差検出性能への影響を比較し，単眼カメラの有用性を示している．さらに，2種類の段差（凸部（0.2m）と凹部（-0.2m））に対して3種類の進入角度（90°，45°，0°）とカメラのキャリブレーション誤差がある場合とない場合の実験を行い、本システムの定量的な評価を行っている．