電動車いす・シニアカーにおける単眼カメラを用いた簡易な段差検出システムの定量的な評価

摘要

This paper describes the performance comparison of bump/Dent detection on a stereo vision and a monocular camera, and the quantitative evaluation of a bump/dent detection system for an electric wheelchair and a senior car. Firstly, we compare the performance by error of the angle of a stereo camera and a monocular camera, and show the effectiveness of a monocular camera. Secondly, we conduct experiments that move toward a bump/dent at an angle of 90°, 45°, and 0°, and the quantitative evaluation of the system.%本稿では，ステレオ視と単眼カメラの段差検出の性能比較と高齢者のパーソナルモビリティ手段として利用する電動車いす・シニアカーにおける単眼カメラを用いた段差検出システムの定量的評価を行っている．まず，ステレオ視と単眼カメラのキャリブレーション誤差による段差検出性能への影響を比較し，単眼カメラの有用性を示している．さらに，2種類の段差（凸部（0.2m）と凹部（-0.2m））に対して3種類の進入角度（90°，45°，0°）とカメラのキャリブレーション誤差がある場合とない場合の実験を行い、本システムの定量的な評価を行っている．