携帯型力覚提示デバイスの試作と心理実験による評価

摘要

力覚提示デバイスの研究において，人間が指でどの程度まで硬さを識別できるのかを検証した研究は少ない．本研究では，指で仮想物体を把持する感覚を提示する携帯型力覚提示デバイスの実現を目指し，提示する力の変化にはどの程度の精度や変化量が必要なのかを明らかにすることで，力覚提示デバイスに必要な性能（設計仕様）を心理物理実験により明らかにした．また，明らかにした必要性能を満たす携帯型力覚提示デバイスを試作し，仮想物体の硬さや大きさをユーザが明確に識別できることを認知実験により明らかにした．