指先指示と指示代名詞を用いたロボットへの物体位置情報伝達

摘要

人間のロボットに対するインタフェースにおいて，空間上の物体位置情報の伝達は必要不可欠である．伝達のためのインタフェースとして，指先指示や，指示代名詞による音声指示が挙げられるが,これらは単独では瞹味性が大きく，物体の特定を行なうのが困難である．本報告では，画像のステレオ処理による指先方向の推定と，指示代名詞などの音声による物体位置の範囲の限定を併用し，また，対話処理を行なうことによって物体の特定を行なうシステムを提案する．このシステムを実現し，動作実験を行なって有効性を示す．