形状なじみ機能を有する指によるグリッピングおよびピンチング

摘要

義手やロボットハンドとして応用可能な人工の指の機構を開発した．これは，指の3関節をリンクや歯車の閉じた組み合わせを用いて機構的に干渉させることにより，ごく少なく単純な入力信号で人間の指が日常行っているグリッピング動作と二本指によるピンチング動作を可能とする．本稿では，まず開発した人工指の機構と動作原理を説明する．続いて本機構により未知の形状をもつ対象物を基本的に外界センサーを必要とせずにグリッピングできることを示す．二本指による対象物のピンチングにおいては，ごく簡単な制御入力により所与の動作が可能であることをシミュレーションと実験結果により示す．