柔軟な指先を有するロボット指一対によるスピニングを許した重力下での３次元ピンチング

摘要

最近になり，有本らによって指先が柔軟または剛体な半球形状を有する2 本指ロボットを用いることにより安定な把持が可能であることを力学的な視点から示された．文献では，3 次元ピンチングにおいても2 次元ピンチングと同様に安定把持が可能であることを示したが，ロボットの指先と把持物体との接触点をお互いに結ぶ対向軸回りに回転が生じない場合を取り扱っていた．つまり，3 次元空間において物体の自由度は本来6 であるが5 としていた．そこで本報告では，物体の自由度を6 とした対向軸回りに回転が生じるモデルを提案し，物体のx 軸回りに生じる粘性c_ψを考慮することで重力の影響下で提案する制御則を用いて，"blind manner"の意味で安定把持が可能であることを数値シミュレーション結果により示す．