モータ·コントロール実験室～ベクトル制御編 第7回 サーボの基礎知識②出力値と指令値の差分を定量設計する

摘要

モータを期待通りに制御する（サーボが適切に働く）ためには，フィードバックされているゲインと位相に条件が必要です．ゲインが足りないと，制御出力が目標値に到達しません．今回は，サーボ·システムが定常状態にあるとき，出力値と期待値（指令値）の差分を定量的に設計する方法を説明します．その差分は，ループ·ゲインの大きさとループ位相の二つのパラメータで調節することが可能です．