自律移動ロボット用のビジョンシステムと画素選択処理機能を有する並列マッチングプロセッサの開発

摘要

ロボットビジョンシステムでは、環境内に存在する物体情報を高速かつ効率よく抽出する必要がある。これを実現するために有効な画像領域を選択して処理する機能が必要である。 本研究では、自律移動ロボットを対象とし、環境に適応可能なリアルタイムロボットビジョンシステムの構成を提案する。 また、視覚処理で演算時間の大部分を占めるマッチングを行うマッチングプロセッサのアーキテクチャを開発した。 このマシチングプロセッサは、画素を選択してブロックサイズと探索範囲を可変できる、一次元または二次元のマッチングを実行する。 現在、システムの動作検証用のプロトタイプシステムを試作中である。