ホイールローダによる土砂の積み込み：積み込み土砂の堆積形状のシミュレーション

摘要

自律制御型ホイールローダでダンプに土砂を積み込む際、土砂を所望の形状に堆積させるためのホイールローダの目標軌道の設計を目的とし、そのための第一段階として、バケットから崩落した土砂が安定状態となるまでの挙動を表現するシミュレータを開発した。