ホイールローダの積み込み作業における土砂の堆積シミュレーション

摘要

一般的にホイールローダによるダンプトラックへの積み込み作業では，五回程度の積み込み動作で荷台を土砂で満たした後，均し作業を行って堆積形状を均一になるように整えている．しかし，毎回の積み込み動作をうまく制御することで，最後の積み込みが終了した時点で土砂の高さを均一な状態とすることができれば，均し作業を行う必要がなくなるので，時間の短縮や燃料の節約が可能となる．これらを実現するためには，バケット動作と積み込まれた土砂形状の関係を求めた上で最適な積み込み手法を考案する必要がある．そこで本研究では，その準備として，シミュレーションによって積み込まれた堆積土砂の形状を正確に予測することを試みる．またシミュレーション結果と小型実験機を用いた実験から得られる土砂の堆積形状と比較することで，その有用性の検証を行うことを目的とする．