全方位カメラの画像に基づく農作業車両の自動走行制御

摘要

本論文では，全方位カメラの画像に基づく農作業車両の自動走行制御系設計法を示すとともに，実機試験結果について述べる．試験では，畔や耕うん·刈取跡に沿って走行することを想定し，直線追従制御と方向転換制御を実施した．ここで，旋回時などに画像上の基準とする特徴点が視界から消えてしまうという問題が起こるため，全方位カメラを用いることにより対処した．さらに，全方位カメラは特に歪みを持っため，画像平面上で直接制御を行うキャリブレーションエラーにロバストな画像に基づく制御法を用いることで，良好な性能が得られた．