ステレオパターンの統計学習に基づく移動ロボット視覚

摘要

従来のステレオマッチングを必要としないパターン認識による新しいステレオ視覚を提案する．ステレオ視覚の利用目的にロボットの移動·動作時の障害物検出を想定し，ロボットの判断に直結した情報の出力行うため，提案手法の出力は領域中の最大視差となっている．提案手法では統計学習を行うため，従来のステレオ視覚にはなかった学習サンプル取得が一つの課題となるが，本手法では視差を学習するためのステレオパターンを生成することで解決している．識別にはカーネル判別分析を用い，生成したステレオパターンや実写ステレオ画像に対する識別実験を行った．