移動ロボットと視覚－局所視，大局祝そして複合視

摘要

移動ロボットの視覚としての局所視，大局視，そして複合視について述べる．局所視としては3眼視とその移動ロボットへの応用，大局視としては円錐鏡を利用した全方位視覚センサCOPIS，双曲面ミラーを利用した全方位視覚センサHyperOmn iVision．大局視と局所視を統合した複合視MISSを中心に述べる．また，全方位視覚センサの小型化や高解像度化にっいても述べる．技術的な詳細は他の論文に譲り，開発の経緯に重点をおいて述べる．