物体把持のための三次元物体情報抽出

摘要

人間をサポートするような知的なロボットが活動するためには，人のパートナーとして人間の命令を理解するコミュニケーション能力や自律行動能力が必要と考えられる．人間が得る情報の内，視覚による情報は7～8割を占めると言われている．そのため，自律行動能力を実現するためには，視覚から得た画像を理解する能力が必要である．例えば物体を把持するときには，視覚によって得た情報から物体がどのような位置にあるか，大きさはどのくらいであるか，向きはどのような方向を向いているかなど様々な情報を理解する必要がある．そこで，本研究七は，物体を把持するという行為に着目し，境界評価値、遺伝的アルゴリズムを用い，把持に必要な物体情報を導き出す手法を提案する．