空気圧人工筋を利用した球面関節ロボット－ロボットの概要と関節姿勢制御

摘要

人間共存型ロボットの開発では、柔軟構造で、出力重量比に優れた空気圧ゴム人工筋が注目されている。 本研究では人間の手首関節に着目し、球面軸受けを関節とした空気圧ゴム人工筋駆動型ロボットを開発したのでこの概略を報告する。