力控关节控制方法、装置、机器人和可读存储介质

摘要

本申请实施例提供一种力控关节控制方法、装置、机器人和可读存储介质，该方法包括：基于获取的上一时刻的力矩测量值和力控关节的标称动力学模型，通过卡尔曼滤波得到当前时刻的力矩估计值和力矩微分估计值；根据当前时刻的期望力矩、力矩估计值、力矩微分估计值基于预设力矩控制器，获得当前时刻的电流控制量；根据所述标称动力学模型、上一时刻的力控关节电机的输入电流和力矩估计值，获得当前时刻的扰动补偿量；根据所述电流控制量和所述扰动补偿量计算得到当前时刻电机所需的输入电流，以控制力控关节执行相应操作。该方法可以在实现高精度力矩控制的情况下，还具有较好的系统鲁棒性，可应用于各种交互场景等。