レスキューとフルードパワー：レスキューロボットの研究開発の現状と将来

摘要

地震·火災·原子炉事故などの危険な災害現場において、レスキュー隊員の安全性を確保したまま要救助者を捜索·救出できるロボットの必要性が高まっている。上記の現場はロボットにとっても劣悪環境であるため、従来までの室内環境用のロボット設計法だけでは対処しきれない状況も多々存在する。 筆者らは、特にロボットの筋肉に相当するアクチュエータの観点から、電気モータにない流体アクチュエータの優位性を適用し、災害現場で瓦礫踏破移動·捜索·延命·救出などを支援するレスキューロボット·機器の開発を試みてきた。 それらは、流体の、①膨張エネルギー②コンプライアンス特性③高い出力／重量比④エネルギーの蓄積効果。などを有効に活用したものである。本報ではそれらを順に紹介する。