パソコンで簡単にできる自動制御の実験とシミュレーション－MATLAB対応：Part1 Simulinkを使った自動制御

摘要

Simulinkを使ってモータ制御のシミュレーションと動作実験を行ってみる。 制御対象はラックピニオンにロードセルをつけてその先にスプリングを取り付けたものを利用する。 スプリングの先端にはブロックがあり，このブロックを壁に一定の力で押し付ける制御をする。 ラックの位置をトルク制御型サーボモータで制御することで一定の力で壁に押し付ける。