力覚6自由度Haptic Deviceを用いた工作機械操作インターフェイスの開発

摘要

これまでさまざまな工作機械が開発され、進化してきたが、それらを操作するためのインターフェイスについては、大きな変化は見られず、多軸制御工作機械で加工する際は、必ずNCデータを用意している。しかし、多軸制御加工のNCデータを作成するためには、機械の稼働範囲や干渉などを考慮しながら試行錯誤的な作業を行う必要がある。また、削り残しの処理や隅部の除去などの部分的な加工に対してもNCデータを作成する必要があるため、効率の悪い作業となってしまう。本研究では、多軸制御工作機械の操作インターフェイスにHaptic Device（以下HD）を使用し、NCデータを用いることなく、直感的に加工を行うシステムを提案している。本稿では、今まで使用してきた力覚が3自由度で精度も低かったHDを、高精度かつ6自由度の力覚が生成できるものへ移行することによって、より直感的な操作を可能にするとともに、位置決め精度の改善による表面性状の向上を図った。