パッシブリンク機構を有する車輪式移動機構の性能向上

摘要

本論文はパッシブリンク機構を用いた車輪式移動機構において，特にボギー部の十分な段差走破能力を得るために，段差乗り越え走行時にパッシブリンク機構が接地面に沿って変形することを機構的に保証したパッシブリンク機構の設計方法について提案する．提案手法は，移動機構が対象とする段差を乗り越える時に，乗り越える車体部位にかかるモーメント力を考慮し，リンクの接合位置を設計する．我々は本提案手法の有効性をコンピュータシミュレーションおよび実機実験において検証した．