低侵襲外科手術用多自由度ロボット鉗子の設計とその動作自由度の拡張

摘要

本解説では，右ネジ，左ネジとユニバーサルジョイン下により構成される2本の屈曲リンクの回転操作により屈曲動作を実現する屈曲機構，およびこれを応用した全方位駆動型の第1号機多自由度鉗子を紹介し，その問題点を改善する改良法について述べ，改善を行った第2号機多自由度相子も紹介した．さらに，第2号機多自由度相子の屈曲部先端の動作自由度を拡張するために設計変更を行い，屈曲部を制御する際に必要となる，3本の屈曲リンクの回転量を与える関係式を導出し，求めた数式を用いて解析により屈曲部先端の動作可能領域を求めた．本屈曲機構技術の用途として，上記以外にも応用分野があれば著者に連絡いただければ幸いである．